Juan Ignacio Giribet
Universidad de San Andres 

Los cuaterniones duales ofrecen una representación compacta y sin singularidades para la pose de un cuerpo rígido, integrando posición y rotación en un único objeto algebraico. En esta charla se mostrará por qué constituyen un marco matemático adecuado para formular problemas de control en robótica, cubriendo desde la descripción de poses relativas y transformaciones entre marcos, hasta el diseño de leyes de control distribuidas para coordinación y control de formaciones de múltiples robots.